插混式动力卡车分层控制模型的构建方法、控制方法及系统

本发明公开了一种插混式动力卡车分层控制模型的构建方法、控制方法及系统，构建基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型，确定基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型的状态集S、动作集action、基于卡车行驶数据自适应变化的奖励函数J和约束函数；采集标准工况和坡度，并作为样本集，将样本集输入至步骤一构建的基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型进行训练，得到训练好的基于改进DDPG插电式混合动力汽车能量控制模型；通过对采矿平台测绘地图进行坐标化处理，建立混合整数非线性规划模型Ttotal，求解得到主队列的行驶路径和单车的行驶路径，可以满足运输规划需求。从而有效解决矿区路口拥堵、电铲运输等待及信息孤岛决策效率低下等问题。