一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质

本发明属于水下导航与路径规划技术领域，具体涉及一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质。本发明将惯性导航系统短期提供的航行距离较为准确的特性引入到地形辅助导航方法导航结果有效性评估中，判断是否需要重定位；在重定位中通过在全局提取水深数据对应的等深线点，并利用等深线点配合随机生成的粒子，通过逐步迭代逐渐靠进真实位置，并利用惯性导航系统提供的航行距离完成重定位结果的评估；最后将与目标点的距离和地形坡度带入到环境建模中，提高重定位后路径规划结果到达目标点的定位精度，提高导航结果的有效性。