基于自动搜索避障的无人船行驶路径规划方法

本发明涉及无人载具路径自动规划技术领域，具体为基于自动搜索避障的无人船行驶路径规划方法，其包括:S1、划分搜索地图为障碍区域和行驶区域，确定无人船行驶路径节点和有向图集；S2、使用切点搜寻函数确定无人船行驶路径切点，设定同级节点原则和非子节点原则对行驶路径切点进行滤波筛选；S3、使用启发式函数计算每条行驶路径的代价，根据概率选择原则构建无人船行驶路径；S4、重复上述步骤，比较分析确定无人船的最优行驶路径。本发明提供了一种能够自动搜索避障的无人船行驶路径规划方法，模拟阳光照射原理，实现最短路径规划的同时提高算法的收敛速度，相较于传统方法具有明显优越性，通过对比仿真实验证明本方法的可行性和实用性。