一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段和基础车道段；基础车道段为待判断合流车道段的后继车道段；对待判断合流车道段的左右两条边界线得到曲线模型，并基于曲线模型判断待判断合流车道段是否为合流车道段；若待判断合流车道段为合流车道段，则根据合流车道段和基础车道段的其它前继车道段分别与基础车道段之间的车道中心线向量夹角确定合流车道段对应的车道合流方向；若目标车辆在所述合流车道段中不存在碰撞风险，则输出目标车辆基于车道合流方向在合流车道段中进行变道的决策结果。本申请能够进行车辆变道决策。