模块化仿生蛇形机器人及其控制方法

本发明公开了模块化仿生蛇形机器人及其控制方法，模块化仿生蛇形机器人，包括头部关节、6个通用关节和尾端关节，头部关节与任意一个通用关节连接，本发明能够实现行波运动、双叠加运动、侧行、滑行、弧形滚动、螺旋滚动等多种步态运动，并配备相关APP，可在手机、平板电脑上进行实时控制，以应对多复杂环境多变的工作任务，同时针对蛇形机器人运动行为受到外界环境或自身关节受损影响的情况下给出蛇形机器人一种新的控制方法。