基于旋转扫描的三维激光同步建图与定位方法

本发明公开了一种基于旋转扫描的三维激光同步建图与定位方法，包括以下步骤：S10.三维激光雷达实时获取井内原始点云数据；S20.强度值修正并进行圆柱投影获取灰度图像；S30.使用ORB方法在灰度图上提取特征点；S40.计算点‑点残差使用ICP获取帧间位姿；S50.发布经由帧间位姿变换后的激光点云。该方法采用三维激光建图系统，帮助地下井室等有限空间进行可视化信息采集、增加有限空间的信息采集的完整性和准确度的基于旋转扫描。