一种可识别位置角度的仓库货位检测方法

本发明属于仓库货位识别领域，具体说是一种可识别位置角度的仓库货位检测方法，包括以下步骤：1)对搬运机器人上的相机进行相机角度及尺度标定，以将图像像素坐标转换为真实尺度坐标；2)获取图像坐标系和搬运机器人坐标系之间的偏移量值，即：得到图像坐标系到搬运机器人坐标系之间的对应关系，进而得到搬运机器人坐标系下的货物位置；3)根据搬运机器人坐标系下的货物位置，通过图像检测算法，获取货物的边界框，对边界框中的子图像进行处理，得到货物角度；通过采用本发明的方法进行货位检测可以大大提高仓库管理的灵活性。