一种基于Grasp-CAD目标检测模型的抓取目标定位方法

本发明公开了一种基于Grasp‑CAD目标检测模型的抓取目标定位方法，通过引入CBAM注意力机制的C3模块和用于对FPN和PAN不同尺度的特征自适应特征缩放融合的AFRC模块的Grasp‑CAD目标检测模型处理图像数据，得到图像数据中目标物体的检测框的坐标；根据检测框的坐标，获得目标物体相对机械臂末端的位置。检测模型中采用引入CBAM注意力机制的C3模块，提升了对遮挡物检测的适应性及性能，模型特征提取能力强，对于遮挡目标能够检测出来，Neck模块自适应特征缩放融合AFRC模块提升检测速度，模型占用内存小，易于部署在机器人系统。