一种基于FPGA的ORB算法加速系统及方法

本发明公开了一种基于FPGA的ORB算法加速系统及方法，该系统包括：图像特征缓存模块，用于按照图像像素列形式，将输入的原始图像存储于BRAM存储单元中；FAST特征提取模块，用于基于双通道并行处理电路，对原始图像进行初步特征点提取，得到特征点和角点；高斯金字塔模块，用于对原始图像进行下采样和高斯平滑滤波处理，得到平滑后的图像；旋转角度计算模块，用于根据特征点的坐标值和平滑后的图像，进行灰度质心计算，得到特征点旋转角度；rBRIEF描述符模块，用于根据特征点旋转角度和平滑后的图像，计算并生成rBRIEF描述符，得到ORB特征点数据。本发明提高了硬件资源利用率和计算速度。