一种面向大尺寸旋转环的阵列式多目相机无标定视觉伺服方法

一种面向大尺寸旋转环的阵列式多目相机无标定视觉伺服方法，其特征是它包括以下步骤：1)手动控制机器人到参考位姿处采集期望图像；2)选择合适的采样方法规划机器人的任务工作空间，得到机器人在运动过程中的末端运动速度以及对应的反馈图像的图像矩集合3)使用采集的数据训练神经网络模型，得到训练完成的机器人末端运动预测模型；4)计算反馈图像的图像矩集合Δm并将其输入机器人末端运动预测模型，输出机器人末端六自由度运动速度ve；5)将得到的机器人末端速度发送给机器人关节控制器，驱动机器人运动，以达到视觉伺服目标跟踪的目的。本发明能够有效实现面向大尺寸旋转环的多视图融合视觉伺服作业，且具备较高的作业精度和鲁棒性。