一种基于虚拟编队的自主机器人主动避障方法

本发明提出一种基于虚拟编队的自主机器人主动避障方法，包括如下步骤：1、机器人跟随路径点进行局部移动，期间利用基于人工势场的虚拟编队方法进行主动避障；2、机器人在周围布置正多面体结构的虚拟编队以保护机器人的安全行进；3、机器人感知前方的非预期障碍物，周围的虚拟编队的成员提前向障碍物移动，利用人工势场法绕开障碍物，虚拟编队的成员间与障碍物间的人工势场引/斥力达到平衡时，虚拟编队停止移动；4、机器人计算各虚拟编队成员与路径点间移动成本，移动成本取决于距离与转向角；5、机器人选择移动成本最小的虚拟成员位置为避障方位，绕开障碍物，回到原路径；6、完成动态避障后，机器人重新布置虚拟编队，以预防下一个动态障碍物。该方法结合虚拟编队结构与人工势场法，快速判断、选择动态障碍物的避障方位，并通过预先规划避障后的局部路径，预防全局路径的偏移。