一种基于条件风险价值和鲸鱼优化的无人机计算卸载方法

本发明公开了一种基于条件风险价值和鲸鱼优化的无人机计算卸载方法，包括：构建空‑地链路信道状态信息估计误差不确定集合，构建机会约束模型；联合优化无人机位置部署、卸载决策和资源分配，建立空中边缘计算卸载模型；确定用户和无人机的关联方案；构建最坏条件下任务时延的分布式鲁棒机会约束，并基于条件风险价值理论对分布式鲁棒机会约束进行保守估计，将其转化为二阶锥约束问题；将二阶锥约束问题解耦合为计算资源分配问题和卸载决策问题；求解得到分层空中边缘计算网络中满足多维约束下使得无人机能耗最小化的资源分配和卸载决策方案。本发明有效解决了空地通信链路存在信道状态信息估计误差的情况下网络性能优化问题。