点云配准模型的训练数据优化方法、装置及计算机设备

本发明涉及点云数据处理技术领域，具体涉及点云配准模型的训练数据优化方法、装置及计算机设备；所述方法包括获取第一训练集和第二训练集，所述第一训练集包括多个带有伪标签的点云样本数据，所述第二训练集包括多个带有真实标签的点云样本数据；所述标签对应所述点云样本数据中源点云与目标点云之间的变换矩阵；在人工矫正训练样本阶段，通过第一替换原则选择点云样本数据；在自我矫正训练样本阶段，通过第二替换原则选择点云样本数据；本申请不仅提高了点云数据对齐的准确性，还通过结构与语义信息的融合提升了特征区分度，使得配准结果更加可靠。