一种航天器在轨巡检机器人平台及其控制方法

本发明公开了一种航天器在轨巡检机器人平台，属于空间机器人、特殊作业机器人的技术领域，包括一个移动平台，移动平台的两侧分别设置有绳驱的柔性可变形触足模块，触足模块的一端为连接于移动平台的连接端，另一端为自由足端，足底设置有可控粘脱附模块，在移动平台内设置有控制模块，触足模块基于绳索驱动控制自身的变形，通过多组触足模块的协调配合，可实现航天器在轨巡检机器人平台在空间的位移或姿态调整。本发明提供的航天器在轨巡检机器人平台能够辅助航天器实现在轨维护维修，其柔性触足模块相互配合可重构成不同的构型，具备多种步态模式，环境适应性强，在航天器在轨服务与维修领域具有重要应用价值。