用于微创手术机器人的钳端柔性手术器械及其控制方法

用于微创手术机器人的钳端柔性手术器械及其控制方法，属于微创手术机器人领域，钳端柔性机构控制机构包括钳端左开合控制机构、钳端右开合控制机构、钳端上偏摆控制机构、钳端下偏摆控制机构和钳端360度旋转控制机构；通过钳端左开合控制机构、钳端右开合控制机构、钳端上偏摆控制机构、钳端下偏摆控制机构和钳端360度旋转控制机构分别控制钳端柔性机构进行左开合运动、右开合运动、上偏摆运动、下偏摆运动和360度旋转运动。本发明通过对柔性手术器械功能进行分区进而规划电机排布，大幅度节省电机仓占用空间，同时针对转向滑轮进行梯度结构设计实现传动轴传动不干涉，并通过微创手术机器人控制柔性手术器械运动的方法解决钢丝偏摆问题。