跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请提供一种跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及自动驾驶控制技术领域。该方法包括：获取当前车辆在跟驰状态下的第一约束关系模型；获取当前车辆在当前时刻的实际状态、速度信息，并代入第一约束关系模型中，得到第二约束关系模型；获取当前车辆在当前时刻的代价函数；确定在第二约束关系模型的约束下，代价函数输出最小值时当前车辆在N个时刻的加速度，并根据N个时刻的加速度中包括的当前车辆在当前时刻的加速度，控制驾驶员和自动驾驶系统对当前车辆进行加速。本申请的方法，用以解决在车辆跟驰状态下，驾驶人与自动驾驶系统如何对车辆进行协同控制的问题。