一种车道级定位方法及装置

本申请公开了一种车道级定位方法及装置，涉及车辆自动驾驶技术领域。本申请提供方案为：在目标车辆上启动自动驾驶操作以后，利用目标车辆上传感器采集行驶周围的路况数据信息，以及获取目标车辆所在当前位置对应在导航地图上的局部地图信息。首先利用预置感知模型处理采集到的如上路况数据信息，经过感知处理以输出障碍物跟踪信息和车道线跟踪信息；再利用预置车道级定位模型对障碍物跟踪信息和车道线跟踪信息、如上的局部地图信息进行处理；由于预置车道级定位模型为基于随机森林训练的决策树模型，从而使得本申请可以利用模型中的多个决策树各自得到的决策结果，最终去预测定位目标车辆所在车道。