一种基于具身智能的机械臂果蔬采摘方法

本发明公开了一种基于具身智能的机械臂果蔬采摘方法，属于果蔬采摘技术领域，所述方法包括获取果蔬采摘描述信息；根据所述果蔬采摘描述信息，采用基于大语言模型的任务指令理解模型进行分析，生成控制机械臂的控制信号；根据所述控制信号，利用具身智能的果蔬智能感知模型，通过深度相机采集的图像确定果蔬类别和抓取位姿，并结合实时反馈调整采摘动作；根据所述控制信号，在机械臂执行采摘任务的过程中，通过具身智能技术进行实时的环境感知，并通过智能避障神经网络模型动态调整运动轨迹以避开障碍物，本发明提供的果蔬采摘方法无需用户手动编写采摘指令代码，显著降低了机械臂的操作复杂度，并提升了采摘任务的准确性和效率。