基于DRL多UAV大坝日常巡检的覆盖路径规划方法

本发明公开一种基于DRL多UAV大坝日常巡检的覆盖路径规划方法，首先，根据大坝日常巡检的真实环境，对多UAV覆盖路径规划问题进行形式化定义，将这个问题表示为一个优化问题，其中包含二个优化目标，分别是在大坝日常巡检过程中多UAV的能耗以及覆盖率。然后，基于这个优化问题，本发明提出了基于DRL的EA‑MATD3模型用于多UAV的覆盖路径规划，旨在大坝日常巡检中提升多UAV的覆盖率以及降低多UAV的能耗。