隧道裂缝检测方法及隧道裂缝检测系统

本发明公开了隧道裂缝检测方法及隧道裂缝检测系统，属于隧道安全检测领域，包括：利用隧道巡检机器人在隧道内巡检，以获取隧道内部完整的三维数据，以构建隧道内部的三维地图，并确定各裂缝区域在三维地图中的位置；确定各裂缝区域对应的巡检区域并执行路径规划，生成无人机的最优巡检路径；最优巡检路径使无人机进入隧道后，在满足避障条件的情况下依次经过每一个巡检区域，之后离开隧道，且总时间最短；使无人机按照最优巡检路径进行移动，且每移动至一个巡检区域时，均利用深度相机对裂缝区域进行扫描，以获得裂缝区域的精细三维数据；对裂缝区域的精细三维数据执行分析处理，完成隧道裂缝检测。本发明能够提高长大隧道裂缝检测的效率和精度。