面向被抓取物体多模式运动的仿人手两指抓取多模式机构

本发明属于仿人机器人领域，公开了面向被抓取物体多模式运动的仿人手两指抓取多模式机构，包括仿掌基架、第一指运动链以及第二指运动链，第一指运动链包括多个第一指关节旋转副，多个第一指关节旋转副的旋转轴线具有至少两个不同的延伸方向，第二指运动链包括多个第二指关节旋转副，多个第二指关节旋转副的旋转轴线具有至少两个不同延伸方向，将夹持有预定物品第一指运动链和第二指运动链作为多模态可切换连杆机构，通过多个机构旋转副运动形成过渡模态姿态及平面4R、正交Bricard、面对称6R机构三种捏持运动模态，被夹持物品分别实现4R连杆轨迹曲线轨迹、正交Bricard机构空间连杆曲线轨迹和面对称6R机构连杆曲线轨迹运动，各模态经过渡模态可进行切换。