倒车障碍物识别方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种倒车障碍物识别方法、装置、设备及存储介质。包括：获取车辆倒车的过程中毫米波雷达采集的雷达点云数据，及所述车辆的相机拍摄的周侧环境图像；基于预先设置的点云间的距离阈值对所述雷达点云数据进行聚类及点云填充处理，得到聚类点云集合；根据所述雷达点云数据检测的目标框在极坐标系下的参数和所述目标框对应的不确定度，确定所述雷达点云数据对应的点云筛选范围；从聚类点云集合中筛选出处于所述点云筛选范围内的目标点云数据；基于目标点云数据的RCS值对所述目标点云数据和所述周侧环境图像进行类别识别及特征融合，得到障碍物的识别结果。本申请可以增强障碍物识别的准确率，提升点云的特征融合能力。