路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本发明公开一种路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品。获取起始位姿、目标位姿、预设的探索方向集和栅格地图，从栅格地图中确定障碍物位置，以将当前位姿、探索方向集和障碍物位置输入到预先训练的探索模型中，得到每个探索方向的评估结果，并根据评估结果选取当前位姿的多个候选探索方向，以确定当前位姿的多个候选下一位姿，根据候选下一位姿和目标位姿，确定下一位姿的剩余距离然后选取下一位姿并添加到规划路径中，下一位姿在目标位姿的预设距离范围外时将当前位姿更新为下一位姿，在目标位姿的预设距离范围内时，通过RS曲线连接下一位姿和目标位姿，结束路径规划。本申请减少了路径规划时间，提高了无人驾驶矿车的运输效率。