一种工业机器人的移动轨迹控制方法

本发明公开了一种工业机器人的移动轨迹控制方法，包括以下步骤：数据收集与处理，使用压力传感器与速度传感器实时监测驱动轮的受力情况与机器人的运动状态，并对数据进行去除噪声与平滑处理，建立驱动轮的承压模型，分析不同路面类型对驱动轮受力的影响，建立数学模型，表示驱动轮在各种路面上的负载与路面的物理特性之间的关系，计算滑移率动态特性，根据摩擦系数方程，结合实时监测的驱动轮受力数据，计算出滑移率；通过该方法，能够更好地描述和预测机器人在实际环境中的运动行为，有助于提高机器人的性能和安全性，同时这种模型还可以为控制算法提供更准确的状态估计，有助于实现更精确的轨迹跟踪和路径规划。