一种托辊自适应抓取机械手爪系统

本发明涉及一种托辊自适应抓取机械手爪系统，包括手爪组件、手爪运动支撑组件、角度调节驱动机构、视觉组件及图像识别装置；手爪组件由三个手爪组成，从三个方位对托辊进行抓取与支撑；第一、二手爪与手爪运动支撑组件连接分别进行位姿自适应调整及主动调整；第三手爪与角度调节驱动机构配合；视觉组件用于采集托辊两侧安装槽图像；图像识别装置根据视觉组件采集的图像输出托辊所需旋转的角度给控制系统，控制所述角度调节驱动机构工作，使第三手爪带动托辊旋转至正确的安装角度。本发明能够实现托辊的准确抓取、识别和角度校准，提升托辊安装进程的安全性与可靠性，降低人工强度与作业风险，促进高效生产。