机器人、机器人的制造方法

问题本发明使臂小型化。解决方案机器人(1)具有：手腕部(15)以及凸缘部(17)；马达(23)，容纳于手腕部(15)，并具备绕马达轴心(AxM1)旋转的第一齿轮(35)；减速机(25)，具备与第一齿轮(35)的旋转联动地绕与马达轴心(AxM1)平行且偏离马达轴心(AxM1)的减速机轴心(AxR1)旋转的第二齿轮(39)以及与凸缘部(17)连结的输出轴(43)，该减速机(25)将第二齿轮(39)的旋转减速并传递至输出轴(43)；和制动器装置(27)，以在与马达轴心(AxM1)垂直的方向上与马达(23)对置的方式容纳于手腕部(15)，并具备第三齿轮(51)，该第三齿轮(51)绕与马达轴心(AxM1)和减速机轴心(AxR1)平行且分别偏离马达轴心(AxM1)和减速机轴心(AxR1)的制动器轴心(AxB1)旋转并在从第二齿轮(39)分离的位置与第一齿轮(35)联动地旋转，该制动器装置(27)对第一齿轮(35)的旋转进行制动。