一种穿刺机器人的血管图像增强与分割方法及系统

本发明属于医疗领域，提供一种穿刺机器人的血管图像增强与分割方法及系统，获取连续多个原始超声回波信号；将所述多个原始超声回波信号映射成灰度图像序列；获取穿刺针针尖在所述灰度图像上的与探头的第一距离序列及对应的针尖灰度值序列；将所述第一距离序列与所述针尖灰度值序列拟合成第一曲线；根据所述第一曲线调整灰度图像上不同位置的血管检测阈值；根据调整后的血管检测阈值确定灰度图像上的血管，增强确定出的血管亮度，并分割出血管。