铁路轨道障碍物检测方法及系统

本发明涉及一种铁路轨道障碍物检测方法及系统。融合相机和激光雷达数据，使用语义分割模型识别图像中的安全与危险区域；利用模糊决策优化点云滤波；将点云投影至安全与危险区域赋予语义；结合空间坐标进行聚类，得到三维坐标及大小信息；使用目标检测模型识别障碍物类型和二维大小信息；将三维障碍物信息投影到二维平面，使用模糊决策进行融合，输出准确的障碍物检测结果。由于激光雷达能够精确测量三维空间中的障碍物距离和坐标，使用激光雷达为主要传感器，确保高检测率；使用相机识别障碍物的类型和危险区域，并为点云提供语义，以提高障碍物检测准确性；使用模糊决策，根据不同的环境动态调整，减少误检测和漏检测。