一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统

本发明公开一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统，通过北斗系统获取母船的地理坐标建立基准坐标系；母船与水下航行器建立水声通讯；利用阵列信号的相位差、声信号在水中速度、信号频率、发射接收时间差，计算得出水下航行器与母船坐标系原点的距离、方位角、俯仰角的定位信息；根据所述定位信息，计算水下航行器在母船坐标系下的平面坐标和深度；利用水下航行器上的视觉相机和声呐探测蛙人，获取水下蛙人的感知融合信息和位置信息；通过两次转换，将蛙人坐标转换至基准坐标系；主站设备对蛙人的感知融合信息进行融合并叠加定位信息，实现感知融合与定位信息可视化显示，本发明使用多传感器信息融合对水下蛙人进行识别定位，精度更高。