一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法

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推荐专利
一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法
申请号:CN202411466751
申请日期:2024-10-21
公开号:CN118968473B
公开日期:2024-12-31
类型:发明专利
摘要
本发明涉及车辆检测技术领域,尤其为一种基于视觉信息和点云信息的车辆检测方法,包括以下步骤:S1.获取目标场景中的车辆的历史图像数据Ⅰ和历史雷达点云数据,并将历史雷达点云数据转换为图像数据Ⅱ;S2.构建双骨干目标检测模型;S3.将历史图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至双骨干目标检测模型中进行训练;S4.判断双骨干目标检测模型是否训练完成,如是,则进入步骤S5中;如否,则更新双骨干目标检测模型的参数,并返回至步骤S3中;S5.将目标场景中实时的车辆的图像数据Ⅰ和图像数据Ⅱ输入至训练完成的双骨干目标检测模型中。本发明通过将图像信息和雷达点云数据转化的图像信息输入至双骨干目标检测网络中,能够提高目标检测的准确性、鲁棒性和适应性。
技术关键词
拼接模块 车辆检测方法 雷达点云数据 特征提取模块 输入端 网络 输出端 空间金字塔池化 雷达散射截面积 上采样 输出模块 图像 检测模型训练 视觉 卷积模块 车辆检测技术 检测头
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