一种喷杆高度仿形控制方法、装置、设备、介质及喷雾机

本申请涉及一种喷杆高度仿形控制方法、装置、设备、介质及喷雾机，其方法包括：对于每个喷杆，基于该喷杆对应的超声波传感器，获取喷杆距离信息，所述喷杆距离信息包括第一距离，或所述第一距离和第二距离，所述第一距离为该喷杆与地面之间的距离，所述第二距离为该喷杆与植株顶端之间的距离；对于每个喷杆，基于预设的PID控制算法，获取所述喷杆距离信息对应的调节信号，并基于所述调节信号，对该喷杆的高度进行调节。本申请使喷杆能够根据不同地形自动调节高度，使得喷杆与植株之间可以一直保持最佳喷药距离，改善了植株受药不均匀的现象，减少了发生过喷或漏喷的现象的可能性，进而便于提高作物产量。