一种基于LiDAR扫描数据的飞机装配点云配准方法及装置

本发明公开了一种基于LiDAR扫描数据的飞机装配点云配准方法及装置，属于三维点云处理领域。该方法包括：获取飞机模型的源点云和目标点云；分别对源点云和目标点云进行特征提取和降采样，得到降采样点，将每个超点和附近K个采样点共同构建局部补丁；计算源点云与目标点云的预测刚体变换矩阵；计算全局预测刚体变换矩阵与真实刚体变换矩阵的密度一致性损失、姿态一致性损失、几何一致性损失和点匹配损失，及其组成的综合损失，并以综合损失最小为目标，优化用于点云配准的全局预测刚体变换矩阵，得到目标刚体变换矩阵；根据目标刚体变换矩阵将源点云与目标点云进行配准。实现高效率、高精度的飞机点云配准。