机器人自适应阻抗控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种机器人自适应阻抗控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。方法包括：运动控制步骤：根据运动机器人的示教运动参数信息和预设弹簧阻尼约束，控制运动机器人运动，并检测运动机器人的实际运动参数信息；确定示教运动参数信息与实际运动参数信息之间形成的运动参数误差；根据预设局部核函数与运动参数误差，对预设弹簧阻尼约束中的运动阻抗影响参数进行修正；基于示教运动参数信息与修正后的运动阻抗影响参数，更新实际运动参数信息，并返回运动控制步骤，直至运动参数误差小于预设误差阈值，得到目标实际运动参数信息；根据目标实际运动参数信息，对运动机器人的运动进行控制。采用本方法能够准确进行运动阻抗控制。