一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法

本发明提供一种仿生水下机器人及其间断游动控制方法，属于仿生水下机器人技术领域，包括水下仿生金枪鱼结构设计、水下仿生金枪鱼电路设计、基于CPG的机器鱼间断游动运动模式。所述仿生水下机器人通过模仿自然界中的黄鳍金枪鱼实现，具有黄鳍金枪鱼的流线外形等关键特征。基于CPG的机器鱼间断游动控制方法通过对自然界中真实鱼类的间断游动行为进行模仿，可以自然地进行滑行模式、游动模式之间的切换。本发明兼具良好的机动性和运动稳定性，环境适应性强，可在复杂的海底环境中实现平稳运动，同时本发明拥有信息采集模块和探测模块可应用于水下环境监测、水下勘察。