机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品

本申请提供一种机械臂运动轨迹检测方法、系统及程序产品，涉及生产管理技术领域。该方法包括：获取双目摄像装置发送的具有目标机械臂的待处理图像；采用预先建立的关键点检测模型对所述待处理图像进行检测，得到至少一个姿态关键点及与之相应的二维坐标；采用预设滤波模型对所述二维坐标进行平滑轨迹，得到关键点轨迹；对所述关键点轨迹上的姿态关键点进行视差处理及三角测量，得到所述姿态关键点的三维坐标以及包含所述三维坐标的目标运动轨迹；将所述目标运动轨迹与预设运动轨迹进行对比，依据对比结果获得用于指示所述目标机械臂是否异常的轨迹分析结果。本申请提高了机械臂运动轨迹监测的准确度及及时性。