一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法

本发明公开了一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，涉及机器人感知与建图技术领域，包括S1、输入激光点云，并使用k‑dimensional tree建立索引；S2、将输入的激光点云的地面进行滤除；S3、计算滤波后的激光点云中各点的法线，并输入Region Growing聚类，聚类得到点云簇Ci；S4、根据点云簇Ci中点云，筛选点云数量大于100点的点云簇作为候选点云簇；S5、建立隐藏区域先验地图；S6、获得步骤五建图初始时的经纬度坐标(lat0,lon0)，以此原点建立本地笛卡尔；S7、将6组本地笛卡尔坐标系下位置数据与建图的同步位置进行最小二乘估计，得到一组变换矩阵；S8、生成隐藏区域混合地图。本发明采用上述一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，为机器人提供了先验的隐藏区域信息，并减少存储介质的占用。