管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统

本发明公开了一种管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统，属于机器人控制技术领域。该检测方法根据机器人在转弯时的方向，以及转弯管道的转弯半径与机器人宽度关系，将管道的弯管分为三种情况，包括水平第一弯管、水平第二弯管和竖直弯管；根据弯管不同的形状尺寸变化规律，提前预设出机器人行驶速度和路径，当机器人在管道内运行时，能够稳定的进行水平转弯或竖直转弯，实施检测过程；基于该转弯行驶参数确定方法的检测系统包括主控制箱、机器人和手持遥控器，机器人根据提前设定的转弯行驶参数，按照设定的运行速度和路径行驶，实施检测，具有系统结构简单、运行稳定高效的特点。