一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置

本发明公开了一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置，将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标；对于避让目标，以避让目标动态特征作为障碍，规划动态路径，使得刚柔混合机械臂严格避让此类目标；对于顺应目标，刚柔混合机械臂深入果树冠层并接触顺应目标，以柔性臂上的各拉/张力传感器获取的集成式关节拉/张力与对应的集成式关节理论拉/张力作差，产生误差信号，对驱动绳的误差信号进行反馈调节，进而通过控制拉/张盘式电机，动态调整驱动绳的绳长，驱动柔性臂产生动态弯曲变形角，实现刚柔混合机械臂接触顺应目标时的柔顺平稳运动。本发明广泛适用于各类果树复杂冠层场景中刚柔混合机械臂的自主连续规划。