车辆行驶控制方法和设备

本申请提供一种车辆行驶控制方法和设备。该方法包括：确定车辆距路口的距离；距离小于第一距离阈值时，获取摄像头图像数据和雷达点云数据；根据摄像头图像数据和雷达点云数据，确定感知信息；根据感知信息，判断车辆是否需要变道；确定车辆需要变道时，根据导航地图信息、导航定位信息和感知信息，生成变道路径规划信息，变道路径规划信息用于控制车辆完成路口前变道。该方法用以达到采用标准地图高效节能的进行车道级变道导航的效果。