一种果园农业机器人导航方法

本发明提供了一种果园农业机器人导航方法，属于农业机器人技术领域，该方法包括：构建果园的先验地图；对机器人的里程计初始化和后端修正：地面分割与障碍物识别；构建代价地图：通过先验地图的静态障碍物和地面分割后的动态障碍物构建代价地图，实现障碍物的可视化；路径规划：在代价地图上指定初始点和终点，先实现全局路径规划，在行进过程中出现动态障碍物时使用局部路径规划绕开障碍物实现避障功能，并进行实时轨迹优化和平滑控制。该方法能够实现机器人在复杂果园环境中的精确定位和自主导航；同时，通过全局路径规划和局部路径规划的结合，机器人能够灵活处理静态和动态障碍物，确保路径规划的鲁棒性和导航任务的有效性。