一种电力巡检机器人路径规划方法及系统

本发明提出了一种电力巡检机器人路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域。方法包括：对巡检环境进行栅格处理；根据当前点和终点的坐标，确定当前点的搜索邻域范围；根据碰撞检测和路径代价惩罚函数计算当前点搜索邻域内待搜寻节点的总代价，将总代价最小的节点作为下一节点，并将下一节点作为当前点继续寻路；所述路径代价惩罚函数用于表示当前点与下一节点的连线和障碍区域的位置关系；基于所有子节点得到初始路径，利用改进的三阶贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，获得最优路径。本发明中的改进算法能有效降低路径长度、减少转弯次数，提升路径的安全性，从而获得质量更高的巡检路径。