一种智能型多悬臂凿岩台车

本发明涉及一种智能型多悬臂凿岩台车，属于凿岩台车技术领域。包括钻臂，钻臂上设置有推进梁和钻杆，钻杆的末端设置有钻头；还包括定位驱动组件、钻进驱动组件、控制终端和位置测量组件，控制终端包括分析模块和判断模块，分析模块根据布孔图生成三维坐标系模型，根据孔道轨迹生成对应孔道的打孔时钻头理想位置坐标集合即Ui，分析模块将位置测量组件上传的实时的钻头的位置It，t>0，加入正在钻孔的孔道轨迹三维坐标集合为Ut，t>0，判断模块判断Ut是否为Ui的子集，来实现通过检测钻头位置和钻杆推进角度的方式实现对正在钻孔的孔道轨迹进行实时的监测，以便及时纠偏或是遇到突发情况时可以及时地调整，保证施工安全。