一种基于多运动体组网系统的分布式传感器故障诊断方法及系统

本申请提供一种基于多运动体组网系统的分布式传感器故障诊断方法及系统，所述方法包括：建立多运动体组网系统动力学的数学模型；依据传感器原理建立受测量干扰影响的故障速度传感器模型与健康速度传感器模型；依据动力学模型选取合适的残差变量建立带残差变量的观测器并选取合适的观测阈值；通过仿真实验探究残差变量故障观测器的适用条件；基于残差变量观测器设计并建立辅助状态观测器，辅助诊断传感器故障；通过仿真分析得出故障诊断方法。本申请提出的传感器故障诊断方法能在多传感器故障的情况下确认传感器故障，并找出传感器故障位置。