基于粒子滤波器优化的路径规划方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种基于粒子滤波器优化的路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划技术领域，该方法包括：根据目标机器人的当前时刻的状态向量，初始化一组粒子，各粒子表示目标机器人的下一时刻的状态向量样本；所述状态向量包括位置和速度；基于初始化的一组粒子，采用改进的粒子滤波器优化算法确定下一时刻的状态向量；所述改进的粒子滤波器优化算法的改进包括在重采样之后，若不满足迭代停止条件则引入转换核方法对粒子集中粒子进行移动得到更新后的粒子集，采用K均值聚类算法对更新后的粒子集中粒子进行聚类，得到聚类优化后的粒子集，根据聚类优化后的粒子集判断是否满足迭代停止条件。本申请提高了路径搜索的可靠性。