焊接路径规划方法及装置

本申请实施例提供一种焊接路径规划方法及装置，方法包括：通过机器视觉算法对待加工对象进行三维扫描，得到三维点云数据，通过基于深度学习的分割算法对三维点云数据进行数据分析，识别得到几何特征；将提几何特征构建成一个无向图通过最小生成树算法在该图上寻找焊缝中心线的最优连通路径，并以该最优连通路径构建得到加工对象的精细三维模型；根据焊缝寻位点的三维坐标、当前焊枪姿态以及目标焊缝长度，确定焊枪最优的寻位高度、寻位深度、倾斜角度以及偏移量，基于寻位高度、寻位深度、倾斜角度和偏移量通过焊接工艺模拟算法生成对应的焊接路径规划；本申请能够有效提高焊接路径规划的精度和效率。