基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法

本发明公开了一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，可以有效解决存在动态障碍物，以及存在可变起止点的路径规划问题；采用区域存储策略，通过区域化存储障碍物以及节点，从而加快了算法的收敛；增加了动态障碍物下的局部连接方法，基于局部连接方法，利用有效路径段，快速修复阻塞路径；设计了一种探索和利用的平衡策略，实现采样新节点和利用旧树可行路径段上的节点的平衡，提高旧树节点的利用率。本发明的方法在静态环境下性能依旧优越，在既存在动态障碍物，又存在可变起止点的动态环境下具备快速的能力，并且可以规划出更加平滑的路径，能够更好地满足巡飞弹的飞行需求。