基于深度强化学习的下肢外骨骼助力机器人控制方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，具体公开基于深度强化学习的下肢外骨骼助力机器人控制方法及系统，该方法包括：采集下肢外骨骼助力机器人用户的实时运动状态数据和电机特性数据，并获取下肢外骨骼助力机器人使用区域的地形信息数据；对实时运动状态数据进行处理得到用户步态效能评估指数，对地形起伏数据进行处理得到地形复杂度评估指数，综合分析得到助力扭矩需求值；根据助力扭矩需求值调整助力扭矩。本发明通过提供基于深度强化学习的下肢外骨骼助力机器人控制方法及系统，可以为每个用户提供个性化的康复方案，有助于确保机器人提供的助力与用户的实际需求相匹配，从而提高康复效果，有助于提升用户的舒适性和安全性。