一种无人驾驶车辆避障路径规划方法

本发明提供一种无人驾驶车辆避障路径规划方法，涉及一种无人驾驶车辆路径规划方法，该方法包括：对目标点加入了改进的引力势场，障碍物加入了改进的斥力势场，同时引入道路边界势场和速度斥力势场保证无人驾驶车辆不与道路边界发生碰撞且能避开静态和动态障碍物；当路径节点在障碍物的最大影响距离之外时，在蝙蝠位置更新公式中相邻两个路径节点加入传统的引力势场，缩短了路径长度；在蝙蝠算法的局部新解的更新过程中利用高斯分布与柯西分布两种策略进行搜索产生局部新解，提高搜索速度和搜索精度。基于上述改进，使得无人驾驶车辆行驶过程中在保证路径尽可能短的同时，能实现静态、动态避障，生成一条平滑路径。