一种机器人的路径跟随控制方法及装置

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的路径跟随控制方法及装置，旨在解决现有路径跟随无法兼顾纠偏的快速性和准确性的问题，方案主要包括：将机器人待跟随的全局路径均匀离散为多个路径点；获取离机器人当前位姿最近的路径点到预设距离的路径点之间的所有路径点集合，并将其作为局部路径；若局部路径的方向与机器人的方向之间的第一角度差值大于预设差值，则控制机器人停止前进并旋转到局部路径的方向；检测机器人的位姿与局部路径之间的距离误差，计算目标法向速度分量并计算对应的目标线速度和目标角速度；根据目标线速度和目标角速度驱动机器人跟随路径行驶。本申请提高了机器人纠偏的快速性和准确性，适用于各类机器人。