一种基于证据回归的多智能体协同感知系统及方法

一种基于证据神经网络的多智能体协同感知系统，本发明涉及多智能体协同感知实现方法及实现系统。本发明为了解决智能体在处理动态环境时无法应对噪声、延迟及传感器误差，且无法保证感知精度和实时性的问题。本发明所述方法的步骤为步骤1、使用卷积神经网络提取点云特征；步骤2、点云特征经过稀疏图生成模块得到稀疏图并以广播的形式传输给其他智能体；步骤3、邻近智能体通过特征选择模块确定是否将特征传输给自身智能体；步骤4、自身智能体接受邻近智能体传输的特征并进行融合；步骤5、融合特征分别经过检测模块和证据回归模块获得感知信息及不确定性估计，并根据后者优化感知信息，得到可靠的检测结果。本发明涉及多智能体协同感知领域。